AGV 备件箱为什么不能把雷达和驱动轮放在同一格？

答：两者的约束相反。雷达要悬空、要洁净、不能被压；驱动轮 12 kg 要压紧、要挡死、底部还要吸冲击。同一格里的泡棉要么太软托不住轮子，要么太硬压到窗口，中间值两边都不合格。

AGV 备件箱的窗口只留 5 mm，运输中够不够？

答：够，但前提是雷达另外五面都被约束住。5 mm 是给泡棉回弹与箱体挠度留的余量，整箱在 3 g 振动下箱壁的挠度约 1.2 mm，泡棉压缩永久变形 0.5 mm，两项加起来仍小于 5 mm。

驱动轮轴向限位 2 mm 是按什么定的？

答：按减速机输入轴的允许偏心量定的。多数 AGV 减速机允许 0.05 mm 到 0.1 mm 的径向偏心，轮子外径 150 mm、轴距 2 mm 时，轮缘处的等效偏移约 0.03 mm，仍在允许范围内；超过 2 mm，轮缘偏移会翻倍。

箱体壁厚 4 mm 会不会太薄？

答：AGV 备件箱受的是点载荷而不是面载荷，靠加强筋比靠壁厚划算。4 mm 的 PP 壁加 6 道 3 mm 高的加强筋，抗弯截面系数相当于 7 mm 平板，重量却少 1.8 kg。

一只 AGV 备件箱能不能装下 4 台车的备件？

答：装得下，但取件时间会从 90 s 涨到 4 min 以上。4 台车的雷达需要 4 个独立腔，腔位一多，箱内可用高度被泡棉吃掉一半，箱子外尺寸要涨到 800×600×300 mm，单箱重量超过 45 kg，两个人抬都吃力。

AGV 备件箱：传感器与驱动轮的固定

快速答案：AGV 备件箱的固定难点只有两处：激光雷达 φ70×80 mm 的光学窗口不允许接触任何泡棉，驱动轮 φ150 mm、单只 12 kg 的轴向窜动必须压在 2 mm 以内，其余格位都可以按常规内衬处理。下文按窗口、轮子、取件动线三段拆开，给出可以直接抄进图纸的间隙与厚度值。

一、AGV 备件箱的失效点只有两个接触面

某整车厂的焊装线上跑了 26 台 AGV，备件间常年备着 4 只 AGV 备件箱。维修班组提过两次同样的问题：换上新的激光雷达，点云在 3 天内变稀；换上新的驱动轮，车在 40 m 的直线段上偏出 15 mm。两次拆检都没找到电子故障，问题都出在箱子一侧。

雷达的失效来自窗口。光学窗口是整只雷达最脆的一层。镀膜只有几百纳米厚。任何一次与泡棉的滑动摩擦都会留下 2 μm 到 5 μm 的划痕。车间 45 ℃ 的环境温度又会让泡棉里的低分子物加速析出。这些物质附着在窗口上，形成一层薄雾。

轮子的失效来自轴向。驱动轮外径 150 mm、单只 12 kg，靠一根 φ20 mm 的轴挂在减速机上，轴向只有一道卡簧。箱子被叉车磕一下，卡簧就可能移位 2 mm 到 3 mm，装回去以后轮子与减速机不同心，跑起来必然偏。

箱壁再加厚 2 mm，救不了这两个问题。

更换频次最高的备件	现场看到的现象	量到的偏差	箱体侧的对应做法
激光雷达 φ70×80 mm	点云变稀、近处丢点	透过率下降 3%	窗口悬空，四周不贴泡棉
驱动轮 φ150 mm	直线段跑偏	轴向窜动 3 mm	两侧挡块把窜动压在 2 mm 内
轮毂轴承	起步异响	径向间隙 0.1 mm	底部 8 mm 橡胶垫吸冲击
雷达出线插头	间歇断连	插头位移 4 mm	出线槽留 8 mm 活动量

二、光学窗口为什么不能贴着泡棉

泡棉是软材料，但它对窗口做的事并不软。EPE 与 EVA 在持续受压时会缓慢释放低分子物，这些物质沉在窗口镀膜上，肉眼看不出来，红外透过率却会掉 3% 到 5%；同时泡棉表面的磨粒在振动中反复蹭窗口，等于拿 400 目的砂纸轻磨 2 小时。

AGV 备件箱打开后可见黑色内衬，左侧挖出一个大方形腔，中部与右侧分成多个深浅不一的长条格位，箱盖内侧是蛋托状泡棉，箱体正面两只锁扣配中央提手

所以雷达腔在窗口一侧必须留空。做法是在腔壁上做 5 mm 的悬空台阶，窗口只与台阶边缘 1.5 mm 宽的环面接触，环面贴 2 mm 黑色 EVA，硬度 30 Shore A，压下去只负责止晃，不承重。

腔体还要独立。雷达腔与轮子腔之间用 12 mm 的 EPE 隔断，隔断上沿高出泡棉面 8 mm，挡住轮子一侧的油脂与碎屑；隔断底部留 3 mm 的通气缺口，避免箱盖合上时腔内憋气把泡棉顶起来。

窗口可以碰软的东西，但不能一直压着。

三、雷达独立腔的六个面怎么排

AGV 备件箱的雷达腔有六个面，只有一面是空腔，其余五面都要出力；排错任意一面，雷达就会在 3 g 的振动里换一个姿态。

腔面	接触件	与雷达的间隙
窗口正面	无，完全悬空	5 mm
窗口环缘	2 mm EVA 环，30 Shore A	1.5 mm 压紧
底面	20 mm EPE，密度 45 kg/m³	0 mm
顶面	10 mm EPE 加 25 mm 织带	2 mm
左右两侧	12 mm EPE 隔断	3 mm
出线侧	φ24 mm 出线槽	8 mm

底面的 20 mm EPE 承担全部重量。密度 45 kg/m³ 的 EPE 在 0.6 kg 载荷下压缩量约 1 mm，回弹时间 2 s，这个量级刚好吃掉运输中的高频振动，又不会让雷达在腔里晃。

顶面的织带只做防脱，不做压紧。带子收紧后与雷达顶盖之间留 2 mm，手指按下去能感到轻微位移，这个手感比任何扭矩值都好用。

出线侧的 φ24 mm 槽要留 8 mm 活动量。线束在振动中会自己找位置，若把线绑死，应力会全部传到插头上，4 mm 的位移就够让针脚间歇断连，而这类断连在通电测试时几乎查不出来。

四、驱动轮的轴向限位与 8 mm 减振垫

轮子落地时想往下沉，车开动时想沿轴左右窜；前者靠垫，后者靠挡，两件事分开做才做得干净。

AGV 备件箱的生产车间，红色桥式起重机横梁带黄黑条纹，左侧吊钩下挂链条，蓝色钢制货架立在中部，地面码放多副钢制注塑模具，右侧一台绿色立式机床

限位环节	做法	控制值
轴向挡块	两侧各 15 mm PP 板	单侧间隙 1 mm
轴孔衬套	3 mm 钢衬套，H8/f7 配合	径向间隙 0.02 mm
底部支撑	8 mm 丁腈橡胶，50 Shore A	压缩量 1.5 mm
胎面保护	5 mm EPE 半包	不接触花纹沟
侧向止晃	25 mm 织带两道	单道拉力 200 N

AGV 备件箱的挡块两侧各留 1 mm，合计就是要求里的 2 mm 窜动量。挡块本身不承重，只负责在轴向给一个死点，所以它不需要厚，15 mm 的 PP 板足够，但必须与箱底加强筋连成一体，否则轮子 12 kg 的惯性会让挡块自己先歪。

8 mm 的丁腈橡胶垫是另一套逻辑。它的作用是延长冲击时间，把峰值加速度摊平：整箱按 3 g、5 Hz 到 200 Hz 扫频 30 min，轮轴位置的实测加速度从 3 g 降到 1.4 g，轮毂轴承的径向间隙在 500 km 运输后仍是 0.1 mm。

胎面不能压。花纹沟是排水与抓地的结构，被 EPE 压出 2 mm 的永久凹痕后，轮子的有效直径就从 150 mm 变成 149.6 mm，两台车走同一条路径会差出 1% 的里程，长期下来定位就会漂。半包的做法是只托住两侧轮缘，胎面留空。

五、把开箱取件压到 90 s

AGV 备件箱的取件节拍压到 90 s，是备件间的硬指标。产线停一分钟的损失通常比一只箱子贵得多，箱子的价值不在装得下，而在 90 s 内拿得出来、装得回去。

取件动作	允许耗时	卡点在哪
解锁两只锁扣	8 s	锁扣间距 320 mm，单手能同时按下
掀盖至 100°	5 s	合页阻尼 2 N·m，单手可停在任意角度
抽出雷达托盘	25 s	托盘滑轨行程 180 mm
解开织带、取件	20 s	织带扣单手可开
回装并复位	32 s	腔位有两处定位凸台

托盘是这只箱子里唯一会动的部件。它把雷达从 180 mm 深的腔里平移到箱口，人不用把手伸进腔底，也就不会在取件时碰到窗口。滑轨用 2 节冷轧钢，额定 15 kg，行程到位有 1 mm 的硬限位，防止拉过头把托盘整只抽出来。

定位凸台解决回装。两个 φ8 mm 的凸台做在腔底对角，托盘落下去只有一种姿态，装错装不进，这比在箱盖内侧贴一张操作卡有效得多。

能做到 90 s，靠的是少做动作，不是做得更快。

结论

AGV 备件箱要解决的不是抗压，而是两个接触面的约束：窗口一侧留 5 mm 悬空，轮子两侧各留 1 mm 挡块。把这两个数值定死，其余格位按常规内衬排布即可。箱体壁厚 4 mm、加强筋 6 道、整箱 28 kg，是这套约束下比较平衡的一组参数。

本文仅讨论容器（箱体）侧的规格与设计含义，不涉及箱内物品的任何操作、装填或使用事项。