机械人包装的内腔要按什么姿态量？

答：按运输姿态，不按工作姿态。大臂折回、手腕翻转后量包络，单边再留 80 至 110 mm；照全伸状态量，内腔会长出三四百毫米。

一台 180 kg 的六轴机，箱底静载要做到多少？

答：连底托与内衬按 260 kg 算，静载 420 kg，动载 320 kg，安全系数取 1.6，留给堆场叠放与叉车落箱。

木箱和滚塑箱，机械人包装该选哪个？

答：单次出口走木箱便宜，可回收复用三次以上就该选滚塑箱。滚塑箱自重比同尺寸木箱低四成，回程还能折价运回。

海运 45 天，箱内要放多少干燥剂？

答：按每立方米 500 g 分子筛。1.2 立方米的内腔放 600 g，配三点湿度指示卡，落地后读数超过 60% 要开箱复检。

机械人包装能重复使用几次？

答：滚塑箱体本身可用五年以上，先坏的是密封条与锁扣。密封条两年一换，锁扣按 500 次开合校核，换件成本约为新箱的一成。

机械人包装怎么选：5个判断口径

快速答案：机械人包装按内腔、吊装、减震、密封、核验五项顺序过。前两项决定整机能不能安全落进箱里，中间两项决定它过完公路与海运还在不在原位；五项都过线，再谈颜色、印字与回收方式。

一、第一口径：机械人包装的内腔按整机姿态算

六轴机器人装箱时不会保持工作姿态，而是把大臂折回、手腕翻转，收成一个运输姿态。以臂展 1400 mm、本体 180 kg 的机型为例，运输姿态的包络约 1150×900×780 mm，机械人包装的内腔做到 1350×1050×900 mm，单边留 100 mm，其中 60 mm 给泡棉、40 mm 给绑带通道。若照工作姿态那段全长臂去量，内腔会凭空长出 400 mm，箱体体积与自重同时上去，海运按体积计费时这一截全是空气。

整机规格	运输姿态包络（mm）	建议内腔（mm）	单边余量（mm）	内衬做法
臂展 700 mm、本体 45 kg	620×520×480	780×680×600	80	单层 EVA 托块，底座两条压筋
臂展 1400 mm、本体 180 kg	1150×900×780	1350×1050×900	100	双层托块加拉杆绑带槽
臂展 2000 mm、本体 420 kg	1600×1200×950	1800×1400×1100	110	木质底托，四点吊耳

深度比长宽更容易算漏。900 mm 的内腔里，底座法兰要留 120 mm 的让位，臂尖在自重下的下垂量按 15 mm 计，顶盖再压 40 mm 泡棉；三项扣完，真正贴着本体的可用高度只剩约 725 mm。

二、第二口径：机械人包装的承重与吊装路径

承重不能直接照本体重量写。180 kg 的六轴机，加底托、内衬与随箱附件约 260 kg，机械人包装的箱底静载按 1.6 倍安全系数做到 420 kg，动载按 1.2 倍校核。叉车孔净高 120 mm、孔中心离地 90 mm，重心偏一侧的整机会让叉齿在转弯时翘头，底托上的重心标记必须打在长边中点，而不是几何中心。

机械人包装：深灰箱体在浅灰背景前开盖，盖内铺满蛋格状波浪泡棉，箱底为方格预切泡棉，中部黑色折叠提手与两枚金属锁扣，盖沿一圈黑色密封条

吊装走四点，吊带与水平的夹角不小于 60 度。夹角降到 45 度，同一根吊带的受力增加四成，2 t 的带子吊 260 kg 的箱子反而先在棱角处崩断。四角吊耳用 5 mm 不锈钢板折弯，M12 螺栓固定，扭矩 45 N·m，装完做一次 1.5 倍静载吊起 10 分钟，吊耳与箱壁的接缝不许出现发白。

底托决定这箱货能不能顺当进集装箱。底托外廓比箱体每边缩 20 mm，集装箱门宽 2340 mm，两台 1100 mm 宽的箱并排放进去还剩 140 mm 塞木方；底托底面做平、不设支脚，叉车才能从三个方向进叉，堆场翻箱的概率随之下降。

三、第三口径：减震结构决定过坎之后还剩多少精度

六轴机的重复定位精度常在 0.02 mm 量级，运输中一次 0.5 g 的冲击就可能让谐波减速机内部出现微塑性变形。减震不是越软越好：密度 30 kg/m³ 的 EVA 托块在 25% 压缩量下固有频率约 8 Hz，正好避开卡车底盘 3 至 5 Hz 的一阶频率与海运 12 至 16 Hz 的振动带，落在这两段之间才是安全的。

运输方式	主要振动频率	峰值加速度	减震做法
公路整车	3 至 5 Hz	0.8 g	EVA 30 密度，压缩 25%
铁路	6 至 9 Hz	1.0 g	托块下加 10 mm 橡胶垫
海运	12 至 16 Hz	0.5 g	托块加绑带，箱内除湿
空运	20 至 40 Hz	1.5 g	全包围泡棉，不留空腔

跌落按棱角 1.2 m、底面 0.9 m 校核。棱角跌落最狠，冲击能量集中在一条线上，机械人包装的加强筋必须顺着棱角走，只在平面中间加筋起不到作用。箱角做成 R25 的圆弧，同样高度跌落后角部的应力集中下降约三成。

泡棉填满不等于减震到位。托块与本体之间留 2 mm 的预压量就够，压到 10 mm 时泡棉已经失去回弹余量，第二次冲击会直接传到铸铁底座上。

四、第四口径：密封、泄压与海运时长

走海运时箱内温度在甲板上可到 60 度，夜里回落到 5 度，一天一轮。密封条做双唇、唇高 3 mm，另配一只 0.2 bar 的泄压阀；温差 55 度产生的压差不到 0.15 bar，阀片不会反复启闭，唇口也就不会被磨出一道沟。

机械人包装：深灰箱体闭盖平放在刨痕明显的木工台上，正面一只折叠提手与两枚锁扣，箱体表面为磨砂颗粒纹，背景是车间工作台、货架与带锯机

盐雾按 48 小时中性盐雾校核五金件，锁扣、吊耳、铰链三处最先起白锈。滚塑 HDPE 本体不怕盐，怕的是紫外线：堆场放三个月，5 mm 壁厚的箱体表面粉化深度约 0.1 mm，料里加 2% 炭黑能压到 0.03 mm。

湿度靠干燥剂加指示卡。内腔 1.2 立方米，按每立方米 500 g 分子筛投放，盖内侧贴一张 30% 至 60% 的三点指示卡。海运 45 天，箱内相对湿度能压在 40% 以下，伺服电机接线端子与编码器插头就不会爬电。

五、第五口径：把五项排成一张核验表

口径	权重	过线判据	常见失分
内腔	30	单边余量 80 mm 以上	照工作姿态量全长臂
吊装	25	四点吊耳，夹角不小于 60 度	只做叉车孔，不做吊耳
减震	20	固有频率避开 3 至 16 Hz	泡棉塞满，没有预压量
密封	15	IP65 起，且配泄压阀	标了等级，没装阀
核验	10	每台一份装箱单	靠记忆点数

五项加权满分 100，低于 70 分不建议走海运，低于 55 分只适合厂内周转。权重不是平均分的变体：内腔占三成，因为整机改型就得重开模具；核验只占一成，它靠流程就能补上。

两项冲突时先保内腔与减震。内腔不够，泡棉只能削薄，减震随之失效；吊装与密封的缺陷还能在底托与阀件上后补，内腔做小了只能换箱。

结论

五个口径的顺序不能颠倒：内腔决定装不装得下，吊装决定装得下之后吊不吊得动，减震与密封决定它到了对方车间还能不能直接上电，核验决定这套做法能不能复制到第二台。把这五项排成一张表，选机械人包装就从看外观变成了对判据。

本文仅讨论容器（箱体）侧的规格与设计含义，不涉及箱内物品的任何操作、装填或使用事项。